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// Programa para hacer medios pasoss con un puente trifásico versión 1
// Utilizo los encabezados del ejemplo siguiente:
//         //Coche Fantástico 2 velocidades
//         //iNoXSteeL (C) 2009
// (solo espero que no se ofenda ;-)

#include <16f628A.h>                //Incluyo las definiciones para el 16f628a
#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,NOPUT     //Fusibles
#use delay(clock=4000000)           //Frecuencia del reloj de 4 MHz con cristal

#byte puertoa=0x05                  //Asigno el puerto a en la variable puertoa
#byte puertob=0x06                  //Asigno el puerto b en la variable puertob

int angle=1;                        //Declaro variables globales


void changates(int dire)
{    // Esta función determina los valores de salida para las puertas
     // de los IGBT o MOS-FET del puente
     /*
        estado              bits
                            R  S  T
        1                   10 01 00
        2                   10 01 01
        3                   10 00 01
        4                   10 10 01
        5                   00 10 01
        6                   01 10 01
        7                   01 10 00
        8                   01 10 10
        9                   01 00 10
        10                  01 01 10
        11                  00 01 10
        12                  10 01 10
        Los bit están separados de a dos por cada selector del puente (R S T).
        Por ejemplo para el estado 3, el selector R tiene un bit prendido en
        el positivo, el selector S está apagado y el selector T tiene un bit
        prendido en el negativo del puente.
        Estos bits manejan directamente las llaves de cada selector del puente.
     */
    switch (angle) {
        case 1:
             puertob=0b00100100;
             break;
        case 2:
             puertob=0b00100101;
             break;
        case 3:
             puertob=0b00100001;
             break;
        case 4:
             puertob=0b00101001;
             break;
        case 5:
             puertob=0b00001001;
             break;
        case 6:
             puertob=0b00011001;
             break;
        case 7:
             puertob=0b00011000;
             break;
        case 8:
             puertob=0b00011010;
             break;
        case 9:
             puertob=0b00010010;
             break;
        case 10:
             puertob=0b00010110;
             break;
        case 11:
             puertob=0b00000110;
             break;
        case 12:
             puertob=0b00100110;
             break;
        default:                //si el valor no está catalogado, apagamos :-)
             puertob=0;
    }
}

void chanangle(int dire)  // cambia ángulo según avancemos o retrocedamos
{
     if (dire==1) {
        angle=angle++;
        if (angle==13) {
           angle=1;    // El siguiente al estado 12 es el 1
        }
     }
     else {
         angle=angle--;
         if (angle==0) {
            angle=12;  // El anterior al estado 1 es el 12
         }
     }
return;
}

                                  //////////////////////////////////////////////
void main()                       //Programa principal /////////////////////////
{                                 //////////////////////////////////////////////
     int tdelay=1;                       // 1 ms
     int dire=1;                         // por ahora remachado en "1" !!!!!
     set_tris_a(0x03);                 //Pin 0 y 1 del puerto a como entrada
     set_tris_b(0x00);                 //Declaramos el puerto b como salida
     puertoa=0;                        //Ponemos el puertoa a 0
     puertob=0;                        //Ponemos el puertoa a 0
     

     while (true){                     //Bucle infinito
           changates(dire);
           delay_ms(tdelay);
           chanangle(dire);
     }
}                                 //Fin del programa principal