Rafa: el circuito que yo postié es una simplificación de el del profe.
No cuenta con fuente de alimentación propia, pq. supuese que se hará con pilas/baterias.
El circuito (si funciona

) debe hacerlo desde unos 5 volts hasta unos 15.
Eliminé el circuito de aceleración/desaceleracion, y lo reemplacé con un generador de onda cuadrada (es una de las puertas de un 40106, y el control de velocidad es el potenciómetro PC16S) de frecuencia variable.
En estos momentos no tengo ningún simulador de circuitos, pero si algún gentil colega lo tiene y quiere simularlo, vendria muy bién.
Igual dejo acá tb. otra solución pero esta vez con mosfet:
Las resistencias R11,12,13,14 van a depender del consumo del motor. con este circuito deberias poder manejar hasta 24 amperes al menos.
Saludos.