Las que yo conozco, cada cámara tiene una ip del rango de ip privada.
2 cámaras
192.168.1.100
192.168.1.101
En tu router tienes que habilitar el re-direccionamiento de puertos, de manera que si alguien abre una conexión al puerto x: te redirige la conexión a la cámara x.
http://IP_externa_Rovellat:1000 el router te manda a la camara 1
http://IP_externa_Rovellat:1001 el router te manda a la camara 2
El acceso desde el exterior hay 2 maneras, la "mala" y la "buena"
La "Mala", la cámara se conecta con su fabricante, y el te hace la pasarela para que tu puedas acceder a tu casa, sin tocar el router, sin darte de alta de dominio ni dyndns ni nada, pero.... el fabricante tiene acceso a tu cámara.
La "Buena" pagas un dominio, rovellat.com, te das de alta en algún servicio tipo dynDNS, o similar hay varios y algunos gratuitos.
Esto funciona de manera que tu router envía un ping con un identificador a dynDNS y el assocía rovellat.com con tu ip externa.
Si el router no tiene esta opción quizás la tenga tu cámara, y si no te montas una tarea en el CRON (?nix) o su similar en Win que haga la faena.. si tampoco tienes un pc conectado 24x7 aún te queda el recurso de un Arduino + Raspberry etc.
mas o menos es esto