La idea que llamo UPP (Ultrasonic Pulse Position) es un triángulo equilátero de 3 m. de lado (aunque se podría aumentar sin problemas), con emisores de ultrasonidos E1, E2 y E3 en los vértices. Los pulsos estarían formados por frames de 5 ciclos de 40 Khz y la cobertura teórica mínima sería el círculo que engloba dicho triángulo...
El proceso sería el siguiente:
1 ) El emisor E1 emite un frame de 5 ciclos de 40 Khz, con una duración de 125 uS.
2 ) Pausa de separación de 10 mS
3 ) El emisor E2 emite el mismo frame
4 ) Pausa de separación de 10 mS
5 ) El emisor E3 emite el frame
6 ) Pausa de separación de 10 mS
7 ) El emisor E1 vuelve a emitir el frame
8 ) Pausa de sincronismo de 32,7 mS
9 ) Se repite todo el ciclo
Toda esta secuencia cíclica estará generada por un único Arduino utilizando el Timer1, sin ninguna instrucción en el "loop()"
El receptor, equipado con otro Arduino, y situado en cualquier punto dentro del círculo que engloba los emisores recibirá los frames en secuencia E1, E2, E3 y E1, sin que por tiempo de transmisión nunca puedan cambiarse el orden o solaparse. El receptor deberá guardar el valor de tiempo absoluto en microsegundos del flanco del primer ciclo de cada frame.
La secuencia de captura también estará controlada por Timers, pero una vez obtenidos los tiempos desconectará la recepción y en el "loop()" calculará las diferencias E2-E1, E3-E2, E1-E3, datos que mediante cálculos de curvas hiperbólicas deberían permitir al receptor calcular sus coordenadas relativas a cualquiera de los emisores.
Continuará...
Saludos
