MESA DE COORDENADAS XYZ DE CONTROL NUMERICO.

Se compro una xy en el corte ingles, a la que se le pusieron motores de chatarreria, fueron de impresora IBM, de 200pasos/vuelta, de sorprendente potencia, giran bastante bien a mano a no ser que se cortocircuitee la salida, usando la lengua como voltimetro y girandolo un poco se le quitan las ganas a uno de repetir.

El eje z se guia por tubo de inox ancho y hueco, antes con varilla calibrada pero endebles. Tanto las rozaderas como los anclajes a la pares se hicieron con cuadradillo de aluminio, se centro el tubo con tuercas gordas como calzos, no necesario que quede centrado pero si que quede paralelo, con la precaucion de engrasar antes el tubo inox, se sello el cuadradillo con plastilina y se relleno con resina de poliester, nunca de una vez, pues el poliester se calienta, y cuanto mas calienta mas reacciona, siendo una reacción en cadena, el resultado es un poliester quebradizo, ademas contrae al fraguar, por eso hay que echarlo en capas. Se saco el tubo central y se corto en trozitos, marcando cual es cual para su colocacion secuencial, en prevision de errores de alineamiento. Se hizo una base en madera reforzada sobre la que anclar el taladro que porta la fresa, o el boli, o la electroerosion, o el Dremel en el futuro. Un 3º motor gira varilla roscada, que actua sobre tuerca anclada a la tabla.

La electronica en la primera version se usaba la salida paralelo, como era un engorro llevar un el bus de datos y era algo escaso ahora uso el puerto serie, no es tan rapido pero llega.

En la actualidad la caja de electronica se basa en un pic 16f84, para el que tuve que hacerme el programador y su soft, el prototipo funciono, pero al rematarlo con cables de 1m dejo de funcionar, fue por los parasitos, una semana para arreglarlo con 3 condensadores de 1n, esto fue anterior a la moda de las tarjetas piratas.

El 16f84 actua de microprocesador y controla un bus de datos y direcciones con los que habla con la rs232 y modulos para cada motor. Un derroche de materiales y tiempo, hoy lo haria con un 16f877, o mejor con varios expansores de 8 bits via I2C.

Tiene el invento ademas unos finales de carrera, unos "blandos" para decirle al ordenador que se sale, otros "duros" para cortar alimentacion, y por soft tiene otros, pero por comodidad el ordenador no distingue ejes. Tambien dispone de al menos un rele para encender el taladro.

Como consume tanto y mi fuente no da para tanto, he de cargar previamente una bateria vieja.

El soft esta escrito en el viejo turbo c, nunca llegue a entender la programacion en win o linux. El programa se compone de capas, empieza por mover +/- un paso motor en un eje generico, el eje concreto se hace moviendo previamente el bloque de parametros de dicho eje al generico. La siguiente capa es mover la mesa, corrige la holgura y llama al anterior. El siguiente ya es el real, se entra en mm, absolutos o relativos, que es la coordenada final, echa cuentas por pitagoras para llamar al nivel inferior.

En definitiva tengo una especie de sistema operativo para controlar la mesa, que puede considerarse un robot, aunque no del tipo mazinger z. Aparte del control de cada eje y de ir a coordenadas en 3D puedo definir topes, tiempos de retardo, volcar parametros, y algunas figuras predefinidas.

El año que tengo que usarla tengo que repasarme lo que hice y sus palabras magicas.